Los siguientes son los personajes que han aparecido en To Love-Ru y To Love-Ru Darkness:
- Rito Yūki: El protagonista masculino. Está enamorado de Haruna y Lala.
- Lala Satalin Deviluke: La principal protagonista femenina y primera princesa de Deviluke. Está enamorada de Rito. Ella no siente rivalidad por nadie.
- Haruna Sairenji: La segunda protagonista femenina. Está enamorada de Rito.
- Mikan Yūki: La hermana menor de Rito.
- Saibai Yūki: El padre de Rito y Mikan, trabaja de mangaka.
- Ringo Yūki: La madre de Rito y Mikan, trabaja de diseñadora.
- Gid Lucione Deviluke: El rey de Deviluke y padre de Lala, Nana y Momo.
- Sephi Michaela Deviluke: La reina de Deviluke y madre de Lala, Nana y Momo
- Nana Astar Deviluke: La segunda princesa de Deviluke y gemela de Momo.
- Momo Belia Deviluke: La tercera princesa de Deviluke y gemela de Nana. Está enamorada de Rito y se propone hacer un harem para él.
- Oscuridad Dorada (Yami): Asesina famosa contratada para asesinar a Rito. Aparentemente tiene sentimientos hacia él.
- Mea Kurosaki: "Hermana menor" de Oscuridad Dorada. Está bajo las ordenes de Nemesis. Es la primera amiga de Nana en la escuela. Aparentemente tiene deseos con Rito.
- Peke: Robot construido por Lala para que sea su vestimenta.
- Zastin: Guarda espaldas de las princesas, actualmente trabaja como mangaka, siendo asistente de Saibai.
- Maul: Un de los hombre de Zastin, también trabaja como asistente de Saibai.
- Bwatts: Un de los hombre de Zastin, también trabaja como asistente de Saibai.
- Ryōko Mikado: Enfermera de la escuela y reconocida intergalacticamente como una gran doctora.
- Ren Elsie Jewelria: Pertenece a la familia real de Memorze. Su contraparte femenina es Run. Está enamorado de Lala y su rival es Rito.
- Run Elsie Jewelria: Pertenece a la familia real de Memorze. Su contraparte masculina es Ren. Está enamorada de Rito y su rival es Lala.
- Black: Asesino que usa pistolas. Conocía a Oscuridad Dorada del pasado.
- Ranjura: Asesino que usa hilos para atrapar y/o asesinar a sus objetivos.
- Tearju Lunatique: Doctora que creo a Yami y a Mea.
- Chameleon: Miembro de la mafia integalactica que escapó del servicio de inteligencia. Era perseguido por Black.
- Panther: Un cazarrecompensas compañero de Tigger. Se propuso cobrar la recompenza por la cabeza de Yami.
- Tigger: Un cazarrecompensas compañero de Panther. Se propuso cobrar la recompenza por la cabeza de Yami (tambien se propuso verla desnuda).
- Cartman: Modelo intergalactico que se propuso secuestrar a Peke, para asi tener toda la ropa que el quisiera.
- Hittakun: Ladrón alienigena, conocido por robarle sus pertenencias a los terrestres.
- Ghi Bree: Primer pretendiente en aparecer ante Rito. Puede cambiar de forma.
- Pryuma: Segundo pretendiente en aparecer ante Rito. Es mas pequeño que una mosca y Rito nunca se dio cuenta de su presencia.
- Lacospo: Tercer pretendiente en aparecer ante Rito. Tiene una mascota llamada Gamatan.
- Azenda: Famosa asesina que se enfrentó en el pasado con Yami. Puede controlar a las personas y usa un latigo como arma.
- Nemesis: Principal antagonista de To Love Ru - Darkness. Se propone hacer que Yami recobre su anterior personalidad y acabe con la vida de Rito.
- Yui Kotegawa: Compañera de clases de Rito. Conocida por odiar lo indecente. Está secretamente enamorada de Rito.
- Kenichi Saruyama: Compañero y amigo de Rito. Conocido por espiar a las mujeres desnudas cada vez que tiene la oportunidad. Está enamorado de Riko Yuusaki (sin saber que en realidad es Rito).
- Saki Tenjōin: Estudiante de grado mayor que Rito. Es millonaria y tiene una rivalidad con Lala. Está enamorada de Zastin.
- Risa Momioka: Compañera de Rito. Su pasatiempo principal es manosear los pechos de sus demás compañeras.
- Mio Sawada: Compañera de Rito. Tiene varios pasatiempos, de entre los cuales está el ser una camarera cosplay de una cafetería.
- Rin Kujō: Estudiante de grado mayor que Rito. Pertenece a un clan que ha estado a servicio de la familia Tenjōin por generaciones.
- Aya Fujisaki: Estudiante de grado mayor que Rito. A seguido a Saki desde que la salvo de unos bravucones en el pasado.
- Taizou Motemitsu: Jugador estrella de Beisbol de la escuela. Es conocido por tener apuntes de todas las chicas de la escuela, declararsele a cada chica linda que ve y ser rechazado por estas. Tiene muchos seguidores.
- Oshizu Murasame: Compañera y buena amiga de Haruna. En realidad es un fantasma que murió hace 400 años y que tiene un cuerpo falso. Conocida por ayudar a que Haruna se le declare a Rito y por poder usar poderes mentales.
- Tachibana: Estudiante de de grado menor que Rito. Es admirador de Rito y en varias ocasiones le pide que lo ayude a declararsele a las chicas que le gustan.
- Motome Ageru: delegado de la clase de Rito.
- Celine: Planta gigante con boca, que luego de llegar a un etapa determinada se volvio una pequeña niña. Conocida porque cuando se enborracha (con cola) expulsa un polen que causa al que lo absorba se enamore tenporalmente de Rito.
- Yuu Kotegawa: Hermano mayor de Yui. A veces dice bromas a Yui sobre su relación con Rito. Está enamorado de Akiho.
- Akiho Sairenji: Hermana mayor de Haruna. Su pasatiempo favorito es salir con chicos.
- Kyouko Kirisaki: Amiga de Run que interpreta a Mahō Kyoko o Magical Kyoko. Ella es en realidad mitad terrestre y mitad flammniana.
- Magical Kyouko: Es un personaje de televisión de la serie Magical Kyoko. Es interpretado por Kyoko Kirisaki.
- Blue Metalia: Es un personaje de televisión de la serie Magical Kyoko. Es interpretado por Run.
- El Director: Es el director de la escuela. Conocido por ser un pervertido y por "preocuparse por la salud" de sus estudiantes.
- Honekawa: Profesor de Rito. Conocido por ser muy viejo.
- Sasuga: Profesor del club de tennis. Conocido por ser muy popular entre las chicas y por ser un gran tenista.
- Ryuuga Tenjōin: Padre millonario de Saki. Es la cabeza de la familia Tenjōin y el jefe de una empresa.
- Kai Kujō: Padre de Rin. Es el jefe de los mayordomos de la familia Tenjōin.
- Arashiyama: Mayordomo encargado de la casa de verano de la familia Tenjōin.
- Haruko Nitta: Profesora de Mikan. Conocida por ser una gran fan del manga de Saibai.
- Maron Sairenji: Perro de Haruna.
- Takami: Encargada del alojamiento al que fueron de viaje.
- Reina Amazona: Reina de la tribu de mujeres amazonas.
- Ginga Kong: Mono gigante que vive en la selva del Amazonas.
- Kimio: Encargado de la publicidad de hoteles intergalacticos.
- Rey Guinguld: Rey de una tribu de hombres topo.
- Lord Carter Burroughs: Famoso cazador intergalactico.
- Pikari:Cuarto pretendiente de Lala. Lleva un traje que le ayuda a volar y tiene una unión muy grande con su familia.
- Shikura: Líder de una especie que está en combate contra Deviluke.
- Stella: Líder del club de fans de Lala.
- Tooyama: Constructor de lugares donde los aliens se pueden refugiar.
- Loba Asesina: Alien enviada para asesinar a Lala. Se enamoro de Saruyama.
- Keizu: Miembro de la mafia Solgam. Trato de llevarse a la fuerza a la doctora Mikado.
- Profesor de Matemáticas: Profesor de matematicas de el Instituto Sainan.
- Nakajima: Presidente del Club de Fans de Momo.
- Sugimura: Miembro del Club de Fans de Momo.
- Sachie Kogure: Compañera clase y amiga de Mikan y Mami.
- Mami Nogiwa: Compañera clase y amiga de Mikan y Sachi.